中国史记上记载先秦时名医扁鹊，曾用推拿疗法，治疗虢太子的尸厥症。秦代到今已两千多年，可见按摩在中国已有悠久的历史了。
推拿疗法的起源，可以追溯至远古时期。先民们在生存竞争中遇到意外损伤时，由于用手按抚体表患处而感到疼痛减轻或缓解，从而逐渐发现其特殊的治疗作用，并在长期实践的过程中形成了这一独特疗法。
中国最早的推拿专著
中国最早的推拿专著《黄帝岐伯按摩经》十卷（见《汉书·艺文志》），可惜早已失传，也成书于秦汉时期。现存的古典医书《黄帝内经》在许多地方谈到推拿：如《血气形志篇》、《异法方宜论》等。古代很早就已掌握用推拿疗法来治疗肢体麻痹不仁、痿症、厥症、湿症和寒热等症。
原始社会时期
在原始社会，原始人在生产劳动时或与野兽搏斗中，必定有一些外伤发生。出现疼痛，他们自然地用手去抚摸，按揉逐步收到效果；当人体的某一部位受到损伤出血时，人们便本能地用手按压以止血；当损伤使局部部位隆起时，人们又本能地通过抚摩、揉动使隆起变小或消失，从而缓解了肿痛。另外人们发现，用石片等刮擦某些部位能缓解一些特定的病痛，人类本能地重复应用一些能够祛病的抚摸按揉手法，经过时间的延续，这些手法得到发展和积累。在长期的认识实践过程中，按摩逐渐从无意识的偶然动作演变成为人们自由运用的系统的治疗方法。约在几千年前，我国祖先就为按摩奠定了基础，并逐步形成我国的按摩学科。
